Conosciuto come il "Falcone d' Italia" ed oggi meta prediletta delle passeggiate dei Bresciani, il Castello è situato sul colle Cidneo il cui nome deriva da Giono, mitico re delle antichissime popolazioni liguri che per prime abitarono queste zone. Dopo i liguri furono i Cenomani a stabilire sul colle la loro sede e successivamente i romani vi costruirono una rocca, andata però distrutta durante le invasioni barbariche del IV e del V secolo.
La parte più antica dell'attuale castello la torre Mirabella, di forma cilindrica posa su una base rettangolare di epoca tardo-romana e risale al tempo dei comuni ( XII - XIII secolo).
Il corpo rettangolare del mastio, con le mura coronate di merli e i due torrioni circolari sarebbero stati eretti da Giovanni e Luchino Visconti nel 1343. E' però più probabile che i Visconti abbiano ampliato una costruzione già esistente, trasformandola in una formidabile fortezza che ebbe una funzione di primo piano nelle guerre per il dominio della città.
Nel 1426 per esempio, quando i bresciani congiurarono per liberare Brescia dai Visconti, il castello riuscì a resistere per ben 8 mesi agli assalti e solo la fame alla fine stancò la disperata resistenza dei difensori.
Nel 1512 quando scoppiò la rivolta intesa a riportare Brescia sotto la Repubblica Veneta, il castello rappresentò ancora una volta l'ultimo baluardo degli assediati.
Quando Brescia tornò sotto il dominio veneto (1516) la cinta delle mura venne allargata fino a Canton Monbello e rinforzata dal colossale bastione della Pusterla.
Si inserirono inoltre i possenti bastioni di S.Faustino a sud-ovest, di San Marco a sud-est e di S.Pietro a sud-est. Per isolarlo dai colli dei ronchi venne scavata la trincea su cui corre oggi la strada di circonvallazione della Pusterla.
Lavori di restauro hanno messo in luce una serie di affreschi databili introno alla metà del XIV secolo. E' inoltre emerso che il mastio trecentesco poggi a su un grandioso edificio Romano a pianta rettangolare e databile intorno al primo secolo dopo cristo. Da notare il perfetto allineamento di questo edificio situato sul Cidneo con il sottostante Capitolium e con il foro.